Talvez isso te ajude:
https://reference.epson-biz.com/modules/ref_epos_device_js_en/index.php?content_id=139
https://github.com/ronisaha/php-esc-pos
Uma vez precisei imprimir em uma bematech, usei javascript utilizando ActiveX e funcionou perfeito.
Leita o manual que você conseguirá também.