Imprimir variável dentro e outra variável

Bom dia!

Tenho uma variável "X" com um determinado valor, e esta variável está dentro outra variável ("Y") com um texto também. Quando executo um "echo" na variável "Y", o texto é mostrado com o nome da variável "X" e não o valor que está dentro dela.

Existe alguma forma de eu conseguir imprimir o valor da variável? Ou vou ter que realizar a substituição da variável pelo valor?

Ex.:

$nome = 'João';
$texto = 'O $nome está dirigindo';
echo $texto;

O $nome está dirigindo (como está aparecendo)
O João está dirigindo (como quero que seja mostrado)

Obrigado!

$texto = 'O' .$nome. 'está dirigindo';

Testando

Coloca com aspas duplas

$texto = "O $nome está dirigindo";