Os mais populares são CakePHP e CodeIgniter mas não significa que são os melhores.

Alias, em relação a frameworks acho que não existe "melhor" ou "pior"; se olhar a tabela no http://www.phpframeworks.com você verá que vários frameworks tem características parecidas.

Eu acho que cada framework tem os seus prós e contras e muitas vezes isso é subjetivo.
Por exemplo: Se você usa o PHP4 então suporte para PHP4 é um pró. Caso contrário é um contra pois significa que o framework "gasta" código se adequando ao suporte precário de objetos no PHP4.
Já em relação a bibliotecas javascript o Zend Framework por exemplo inclui o Dojo, o Silverstripe usava prototype/scriptaculous (está migrando para jQuery) e o Yii usa jQuery.

Cada um também "impoe" (ou não) um estilo mais ou menos rígido desde organização de pastas e nomes de arquivos até como utilizar objetos.

Enfim, é uma escolha pessoal. Existem de fato muitos frameworks bons mas o "melhor" será uma escolha pessoal após experimentar alguns.

Estou estudando Zend Framework e Yii no momento.

Achar um framework é fácil, escolher qual usar é que se torna tarefa difícil. Gosto do cakePHP, mas no momento estou estudando o Zend Framework.
Dê uma olhada na tabela comparando requisitos entre vários frameworks, pode te ajudar na escolha.
Veja!
http://www.phpframeworks.com/

Não existe melhor ou pior, e sim o programador conhecer o maior número de funcionalidades do escolhido.

Depois de usar uma série de frameworks (Zend, Synfony, Cake, CodeIgniter) e sempre ficar frustrado com uma ou outra coisa, resolvi desenvolver o meu próprio framework.

Meu foco está na facilidade de uso, aprendizado, velocidade e consumo de recursos e principalmente na não necessidade de ficar horas (e até dias) aprendendo como o framework funciona e descobrir que ainda faltava alguma coisa...

Com o SIMPLE (http://sphp.tk), já testado em uma série de projetos para algumas grandes empresas, eu posso, não apenas encontrar o que estava procurando (velocidade, facilidade...) mas também a possibilidade de modifica-lo conforme a necessidade do projeto; o SIMPLE é muito "simples"!

Se foi bom para mim, pode ser também pra você!
Obs.: preciso de ajuda para torná-lo ainda melhor. Se habilita?

Bom, estou estudando o CodeIgniter mas ainda não descobri se ele se adequa para trabalhar com socket, como o node.js faz, também não sei se ele é adequado na construção de ferramentas para tomada de decisão, como sistemas inteligentes, acho que não... ;/

Framework é uma coisa delicada de ponderar sobre qual o melhor ou pior, depende muito do uso do programador.

Trabalho a algum tempo com o ScriptCase, que é um ambiente para desenvolvimento de sistemas WEB em PHP, você conhecendo a ferramenta é possível fazer programação complexa dentro dele, o básico ele disponibiliza como função "defull" para o programador.

Já fizemos sistemas com o Scriptcase integrados com Catraca de acesso (Marca Henry), leitor de códigos de barras, WEB services Etc.

O ganho de produtividade demonstrou ser elevado sem que o programador fique "engessado".

O Site do produto é
www.scriptcase.com.br